La atalaya de Torrepedrera forma parte de un conjunto de atalayas defensivas árabes que controlaban el paso a las vías de comunicación y valles habitados de la Sierra de Madrid durante la época de dominación islámica.

Este conjunto de atalayas de la Sierra de Madrid formaba parte de un sistema defensivo y organizador de un territorio conocido como Marca media del Al-Andalus, que constituyó la frontera entre árabes y cristianos durante el emirato y el califato cordobeses. No en vano, el término Jarama deriva de un vocablo bereber que significa río de frontera o río de nadie.

Estas atalayas fueron construidas entre los siglos IX (durante el emirato de Muhamed I de Córdoba) y X (en la época de Abd al-Rahman III).

Las atalayas de la Sierra Norte de Madrid se agrupan sobre los pasos naturales entre Somosierra y Guadarrama, controlando el acceso a Torrelaguna, Talamanca del Jarama y el Alto Valle del Manzanares, en torno al paso de los Puertos de Navacerrada, Fuenfría y Alto de León, controlando por tanto los tres pasos del Sistema Central: la calzada romana de Talamanca del Jarama, la calzada del Puerto de Fuenfría, que aún hoy une Cercedilla y Segovia, y el paso a través de Somosierra, que según algunos autores, pudo ser utilizado por Tariq en el proceso de conquista del año 711.

Desde la atalaya de Torrepedrera se avisaba al castillo de Uceda de las posibles avanzadillas cristianas. Más al sur existe una primera línea formada por un grupo del que aún se mantienen las atalayas de Torrelodones y de Hoyo de Manzanares. La segunda línea se sitúa algo más al norte, formando el grupo que mejor se ha conservado, constituido por las atalayas de El Berrueco, Arrebatacapas, Venturada y El Vellón, además de la desaparecida de El Molar.

Es de planta circular y forma troncocónica, con su primer piso relleno y el segundo a 2,25 metros de altura. Se conservan 10 metros de altura, el diámetro interior es de 3,30 metros y el espesor del muro varía entre 1,58 metros en la base y 1,05 en la parte más alta.

No conservaba restos del hueco de entrada, por lo que en la reconstrucción llevada a cabo recientemente éste ha sido recreado tomando como modelo otras atalayas próximas. La torre está construida en sillarejo, destacando el empleo de piedras de tipo pedernal formando grandes trozos casi sin desbastar.