El emplazamiento del castillo de Magacela fue un importante enclave defensivo desde tiempos remotos. Al primer asentamiento célta le siguió otro romano, y según algunos aquí murió Viriato. Los investigadores identifican Magacela con la Arsa turdetana (aunque otros la sitúan en Azuaga), con Astyla y con las Arias y Consolatia romanas, aunque no hay confirmación de esto.
La población, que surgió al abrigo de esta formidable fortaleza, permaneció en el interior de la misma hasta el siglo XIV, en que el caserío comenzó a descender por la ladera.
El caso de don Alonso de Monroy, último maestre de Alcántara
Un episodio interesante relacionado por este castillo es el de don Alonso de Monroy, último maestre de Alcántara, al que en 1474 apresaron y llevaron engrañado prometiéndole casarse con doña Elvira, hija de don Francisco Solís, que era sobrino de don Francisco de Soto, alcaide del castillo de Magacela. Le recibieron con grandes honores y en la cena le sentaron en el lugar principal. Cuando llegaron las bandejas, la suya venía cubierta por otra y al levantar don Alonso la tapa descubrió unas cadenas. Luchó por salir, pero entre todos los caballeros, muchos de ellos de la Orden de Alcántara, le apresaron. Estuvo preso dos años y no le libertaron hasta que don Francisco Solís murió a manos de un antiguo criado de don Alonso, atacando el castillo de Ugüela, en Portugal, cortándole la cabeza cuando este cayó y quedó aprisionado por el caballo, en venganza por la traición urdida a su antiguo señor.
La razón por la que apresaron a don Alonso fue la venganza por haber desposeído del Maestrazgo de Alcántara a don Gómez de Cáceres, tío de don Francisco de Soto, el alcaide del castillo de Magacela.
En una ocación, don Alonso intentó huir del castillo de Magacela saltando de su celda ayudado por unas cuerdas que había conseguido esconder, pero en el salto se rompió una pierta, y aún así permaneció escondió durante dos días, pero terminaron por encontrarlo y lo devolvieron a su celda.
Una vez muerto don Francisco Solís, habiéndose enterado don Alonso en su celda de Magacela, compró su libertad ofreciéndole a don Francisco de Soto el castillo de Mayorga y sus encomiendas.
Don Alonso murió en su castillo de Azagala en 1511, a los ochenta años y habiéndose siempre mantenido afecto a la dinastía portuguesa. Fue el último Maestre de Alcántara. Se pasó gran parte de su vida luchando a favor de La Beltraneja y en contra de Isabel, y al final de su vida intentó reconciliarse con los Reyes Católicos, cosa que ya no consiguió. Gran parte de sus propiedades y mayorazgos los Reyes Católicos los habían repartido a otros y era imposible recuperarlos. Fue precisamente por este enfrentamiento entre su Maestre y los Reyes, que perdió la Orden de Alcántara la mayoría de sus privilegios.
Se dice que el nombre viene del latín Magna Cella (gran despensa), por sus abundantes cereales, o del árabe Unm-Gazala (casa grande o segura). Anecdóticamente, podría proceder de Amarga Cena, la del último maestre de Alcántara, Alonso de Monroy, a finales...
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