Die frühgotische Ritterstiftskirche St.Peter beeindruckt von Außen und Innen. Von Außen ein markantes, großes, imposantes romanisch-gotisches Bauwerk mit schlichtem (noch wohl romanischem) Eingangsportal und im Übrigen mit schönen Wasserspeiern und figürlichen Darstellungen mit leicht lachenden Gesichtszügen ausgestattete Außenfassade. Im Innern überrascht eine außergewöhnliche, ja fast mystische Dunkelheit, die erst nach und nach eine Orientierung über den Kirchenraum ermöglicht. Nur die farbigen Glasfenster im Chor sind zunächst als Lichtquelle auszumachen. Der Innenraum ist nur spärlich und sehr zurückhaltend ausgestattet. Dabei sticht eine sehr schön gestaltete gotische Anna Selbtritt hervor. Auch der Kreuzung ist sehenswert. Wer mittelalterliche Bad Wimpfen besucht sollte auf einen Abstecher nach Bad Wimpfen im Tal, dem früheren römischen Kastell, nicht verzichten.