Situado en lo alto de un cerro, desde el castillo se domina tanto el pueblo de Cazorla como los alrededores. Inicialmente fue una fortaleza de origen árabe construida en el siglo XII. Tras la conquista de estas tierras por parte de Fernando III en 1231, el propio rey cede estas tierras en forma de Adelantamiento o Señorío al Arzobispado de Toledo, con el fin de protegerse de posibles incursiones musulmanas. Entre los siglos XIV y XVI, ya en época cristiana, se producen diversas remodelaciones del castillo, como la construcción de la torre del Homenaje donde predomina el estilo gótico, especialmente en su planta superior con una preciosa bóveda de crucería. En la actualidad el castillo alberga un museo de Artes y Costumbres. La visita está divida en dos secciones: la Histórica y la de Artes y Costumbres. La sección Histórica se encuentra en la torre del Homenaje a lo largo de tres plantas en las que se pueden ver mobiliario de los siglos XV y XVI, armas y armaduras, cuadros y esculturas de diversos periodos y procedencias. La sección de Artes y Costumbres se encuentra en un edificio anexo y se pueden ver objetos y aperos de labranza antiguos, cerámicas y maquetas de casas y cortijos en los que se aprecia la recolección de la oliva y el cereal. La entrada es gratuita para los ciudadanos de la Unión Europea y la visita dura unos 50 minutos. La visita se realiza con una persona que aunque no es un guía oficial está muy documentada sobre el castillo dando todo tipo de explicaciones muy interesantes y amenas. La subida andando hasta el castillo (unos 12 minutos) se hace muy agradable por las imponentes vistas que se tienen del pueblo de Cazorla. Hay, además, una pequeña fuente a mitad de camino. Visita muy recomendable, especialmente con niños.