El museo lo inaugura el bisabuelo (Alfonso XIII) del actual rey de España (Felipe VI), en el primer cuarto del siglo XX. Una gran foto del evento preside la entrada a el mismo, créanme si les digo que la foto no tiene desperdicio. El interior se divide en planta baja, primera y segunda, abarcando la prehistoria e historia hasta el medievo de la provincia de Soria. Contiene piezas interesantes de todos los periodos: paleolítico, neolítico, bronce, hierro, romano, visigodo..., encontradas no solo en los yacimientos de Numancia y Tiermes, los dos mejores representados y con un número de piezas importantes de la cultura Celtíbera. Merece la pena visitarlo, porque los yacimientos mencionados se pueden visitar y completar su conocimiento con las piezas que muestra el museo. Todo ellos explicado con la correspondiente cartelería. Hay una curiosa abundancia de piezas donadas por particulares, personas de cierta influencia social y poder en Soria en un momento dado de su reciente historia. Los funcionarios que lo cuidan y vigilan suelen facilitar información de otros lugares en la provincia en los que visitar yacimientos interesantes.